有馬温泉の歴史は古く、昔から皇族・貴族・文化人らに愛されてきた。日本最古泉とも言われる。

古代

• 631年に舒明天皇が約 3か月滞在したことが日本書紀に見られる。
• 奈良時代には僧行基が温泉寺を建立。

中世

• 清少納言は枕草子で有馬温泉に言及している。
• 1176年（安元 2年）に後白河法皇と建春門院が御幸。
• 1192年（建久 3年）に僧仁西が戦乱で荒廃した有馬温泉を復興して湯治場としての原型を作った。

近世

• 足利義稙は中風の湯治のために滞在したことがある^[3]。『陰徳太平記』。
• 豊臣秀吉は有馬を愛し何度も訪れ、更に温泉や周辺の改修を行い、今でも太閤○○と言う地名が残っている。
• 江戸時代に作成された温泉番付では、西大関（当時最高位）にランクされていた。また、姫路と京都を結ぶ街道の経由地としても栄えた。（参照：有馬街道）

近代・現代

• 谷崎潤一郎も有馬を愛し長期滞在して執筆を行うと同時に、作品中にも有馬温泉を度々登場させている。
• 1950年（昭和25年）から毎年秋に「有馬大茶会」が開催されている。
• 1968年（昭和43年）11月2日 - 温泉街の旅館池之坊満月城で火災。死者30人。　参照、池之坊満月城火災